宝盟BAUMER编码器GCMMS.0203P32

编码器和速度环的影响关系

环系统中编码器作为反馈环节时影响控制系统的性能主要有以下三个方面:

响应速度、精度和稳定度

1、响应速度:响应速度容易理解的，反应迟钝的编码器就像一个理想的传感器串联一个低通滤波器，这样在整个闭环控制系统中会产生相位滞后，以至于影响了整个系统高频段的稳定性。现在大多数的应用中，伺服电机的编码器反馈速度非常快，可以看作是理想的传感器。但是有些通信速率较低的串行通信编码器(SSI)其通信方式不可避免的引起一定的延迟，导致速度环的带宽受到限制。

2、精度:对于精度的影响，我们首先需要定义速度精度的概念，精度是衡量实际值和设定值之间可重复的平均偏差的量值。速度精度的说明如图1所示，其表示一段时间内的设定值和实际值的整体偏差，因此所谓速度精度可以理解为被调量与规定的给定值的稳态误差。

3、稳定度:虽然很多调节目标中都涉及到了精度，但在实际上大多数情况下，我们更希望得到的是调节过程的 “稳定度”。这个稳定度又可以理解为速度的 “波动性”。速度波动性的定义为: 波动性是不期望的实际值特性，它会叠加在速度平均值上。

速度波动性受如下因素影响

(1) 编码器有限的分辨率以及速度环周期(分辨率越低，周期时间越长，速度波动就越大)。

(2) 不良的编码器安装方式会导致编码器反馈出现低频周期性波动。

(3) 伺服电机的齿槽转矩波动也会导致速度环下的低频周期波动。

结论

(1) 在实际应用中，受编码器有限的分辨率、安装和伺服电机制造等因素而导致的速度周期波动的影响要比单纯的速度精度更加重要，需要工程师在使用中考虑以上因素。

(2) 对于降低速度的波动性可以采用的手段有，选择高分辨率的编码器、缩短速度环周期、提高编码器安装的精度以及使用我们伺服系统中提供的齿槽转矩补偿功能等降低速度环波动性的影响，避免机械设备在高动态应用下出现振动和噪声。

宝盟BAUMER编码器常用型号：
GCMMS.0203P32
GI355.A70C334 nr 11031592
GI333.G70C335
GI355.A704123
GXM7W.E07
G0355.A77C379
GCMMS.0203P32
GXM7W.A10A101
GI333.A7041234.75-30VDC1024Imp.
G0356.B254173
GXAMW.1203P33
GXAMW.A2T3N32
GXP1W.B1031C1
GNAMG.0213P32
GXN1W.B204101
GMP1,0 LT-5 B14 14x30
GM400.A30A102
GXMMW.A203EA2 NR:11039969
GBA2H.4122105
GI333.170C340
GBAMS.4200000
GI355.A703140